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齒輪的失效形式主要有以下幾種：

1. 輪齒折斷：包括疲勞折斷和過載折斷，通常是由于齒根處的彎曲應力過大所致。

2. 齒面磨損：長期運轉過程中，齒面相互摩擦導致材料逐漸損失。

3. 齒面點蝕：在接觸應力的反復作用下，齒面產生小塊金屬剝落，形成點蝕坑。

4. 齒面膠合：在高速重載的情況下，齒面間的潤滑油膜破裂，導致兩齒面金屬直接接觸并相互粘連。

5. 塑性變形：在重載作用下，齒面可能出現塑性流動，使齒形發生改變。